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江海升降车出租公司，江海升降车出租，江海升降车，参考云梯消防车减振方案，在臂头位置布置一个角速度传感器，测量处的角速度，在臂架变幅油缸铰点附件布置一个应变传感器。处的应变值，，利用两个可测信号表示系统的状态变量。应变传感器检测信号，表示在臂架表面到臂架中性轴的距离，给出，包括齐次部分和非齐次部分。假设非齐次部分的求和与求导同步收敛，由前两阶振型近似可得到扩。因此，系统的状态变量可得到，使第五章的反馈控制得以实现。 在现实中，是通过控制液压系统中液压阀的控制电压实现对整个系统的实时控制。本文第三章给出了以臂架仰角为输入信号的系统响应特性，在6.1节则给出了臂架仰角、变幅力矩与液压缸流速之间的函数关系，还需要得到控制电压与流速之间的关系，以得到整个机电液系统的控制模型。该系统的输入变量为液压阀的控制电压。 根据预定的臂架系统运动轨迹，通过前馈控制，得到初始的控制信号。由陀螺仪和应变传感器将测量信号输入代数重构模块，根据6.2提供的算法得到系统状态变量，与反馈增益向量相乘得到反馈信号，得到流速控制阀的控制电压，对变升降车直臂系统振动抑制研究幅油缸中液压油的流速进行实时控制，从而实现对臂架系统的振动抑制。代数重构模块与反馈增益由臂架系统参数确定。从实现升降车的臂架振动抑制的目的出发，在前文给出的臂架振动模型基础上，设计完整的控制方案。将臂架变幅油缸作为抑制臂架振动的作动器，推导了变幅油缸的油液流速和臂架驱动力矩、臂架仰角之间的函数关系，为得到以液压系统参量作为输入量的系统状态方程做准备。由于系统的状态变量为主坐标下不同振型函数对应的时变函数，是无法测量。推导由臂头角速度和臂架表面某点的应变值表示系统状态变量的线性方程组，则系统状态变量可以间接测得，使得反馈控制得以实现。最后，以控制液压阀的电控量为系统输入，结合前馈控制，设计了针对升降车振动抑制的控制系统，为下一步工作提供借鉴思路。
