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变幅液压缸臂架系统全收时后三节臂姿态示意图变幅机构。臂与臂为反折臂架形式，通过变幅液压缸与连杆机构驱动实现变幅，连杆为二力直连杆，连杆为三角连杆。臂相对臂的转动角速度ωS为'变幅机构。臂与臂通过变幅液压缸与连杆机构驱动实现变幅，连杆为二力直连杆，连杆为三角连杆。图中ST与SU的夹角与变幅机构类似，展开第阶段臂架系统展开分为两个阶段。第一阶段臂与臂联动展开，臂展角°，臂展角°。臂架系统展开第一阶段由图可知，臂架系统展开第一阶段，臂-臂作为第一组单元，绕臂与转台铰点A转动，臂-臂作为第二组单元，绕臂与臂铰点P转动。根据前述分析可知，臂架末端Y点相对臂展开过程中，臂架末端Y点始终靠近铰点P，且P点与D点（臂与臂铰点）靠近，为简化计算，Y点相对整体坐标系A点的运动圆半径可近似用臂长度表示。即臂架系统展开第一阶段，臂架末端Y点相对整体坐标系A点的运动线速度为臂长度。为保证臂架系统运动过程平稳，臂架末端运动线速度应为定值，即臂与臂转动角速度差值保持不变。根据臂展角为臂展角的倍，在满足式的同时，ωD保持不变，即可保证臂架末端运动线速度为定值。臂变幅缸行程为mm，若液压缸按设定mm/s的速度运动，则臂展开°所需的时间为s。由于ωD保持不变，则根据臂完全展开至°所用时间。可求得臂、臂变幅液压缸运动速度Ss，取步长为s，分别得到对应时刻的变幅缸运动速度，拟合成速度曲线。按照图、曲线控制臂、变幅缸的运动速度，可确保臂架末端运动线速度为定值。展开第阶段臂架系统展开第二阶段，主要控制臂、、变幅液压缸运动，从第一阶段的末状态运动至最大举升高度状态。臂架系统展开时，臂、臂分别相对于前节臂逆时针方向转动，相对于前节臂顺时针方向转动。则臂架末端Y点的绝对角可知，臂架末端的绝对角速度值不仅与各节臂铰点位置相关，同时与各变幅液压缸运动速度相关。取臂架系统运动第二阶段中任意姿态。臂-臂展开角度分别为：、展开角度均为°，臂液压缸行程为mm，若液压缸按设定mm/s的速度运动，则臂展开所需时间。设定臂架系统第二阶段运动时长，则臂相对臂运动角速度，臂相对臂运动角速度。以s为时间对应的臂展开角度，则近似求得t=n+时刻臂相对臂的角速度为保证臂架末端运动速度不致过快且运动平稳，设定末端线速度，且为定值。可求得运动过程中任意时刻臂相对与臂的展开角度及角速度值。可求得臂运动过程中变幅液压缸运动速度。
