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番禺升降车出租公司，番禺升降车出租，番禺升降车，直接设计输入信号(仰角)变化曲线，曲线有拐点，表示速度有阶跃;先设计出仰角变化的角加速度曲线，通过两次积分环节得到平滑的仰角变化曲线，可以保证过程中速度变化平滑。在Simulink中搭建，输出的臂头角位移响应，输出的臂头角速度响应曲线。两种仰角变化的速度相近，都约为40/s，经过十秒后臂头位置在39.24位置振荡。第一类仰角变化产生的阶跃速度变化导致臂头角位移的最大振幅达到4U.2，第二类平缓的仰角变化造成的臂头角位移的最大振幅为39.40。两种输入信号导致的臂头角位移振幅虽然差别并不明显，臂头的角速度变化差别明显。由此可见，尽量避免臂架仰角的阶跃变化，保证角速度平滑以及角加速度无阶跃变化，可以有效减小臂架在变幅过程中以及变幅结束后的，臂头工作平台的振动响应，避免人员产生不适。系统输入仰角的设定与臂头输出响应；设计一组臂架变幅工况。首先臂架仰角由00变化至400，停留一段时间后，仰角变化至460，再停留一段时间，仰角降低至260。根据该工况，设计仰角加速度变化，来保证速度和仰角的平缓变化，降低输入信号的冲击。Os至12s为第一上升阶段，加速度的最大值为40/s2，加速和减速时间各为2s;45s至48s为第二上升阶段，加速度最大值为60/s2，加速和减速时间各位1 s;70s-77s为下降阶段，加速度最大值为40/s2，加速和减速时间各为2s。在Simulink中搭建开环系统，输出臂头角位移和臂头线速度。第一上升阶段与下降阶段臂头的理想线速度(理想线速度表示不考虑臂架变形时臂头的线速度)为I.686m/s,虽然第二上升阶段臂头的理想线速度为I.264m/s，但线速度的振动幅值最大，为2.042m/s,并且臂头的线加速度的振动幅值和振动消减时间也比第一上升阶段和下降阶段大，可见仰角变化的平缓与否，将影响臂头的振动响应，具体表现在仰角加速度曲线的斜率上。
