东莞  石龙镇、石排镇、石碣镇  升降车出租        整车高空作业复合动作特点??     为了分析变转速动力源及容腔独立控制液压升降车的整车运行特性，本文以一个完整的高空作业周期为例，在SimulationX环境下对液压升降车整车运行特性进行分析。分别设定动臂液压缸伸出速度为80mm/s，缩回速度为80mm/s；动臂液压缸伸出速度为75mm/s，缩回速度为70mm/s，工作台液压缸伸出速度为50mm/s，缩回速度为50mm/s；回转机构正向转速为5rpm，反向转速为5rpm。为了更加符合真实的高空作业工况，按照载高空作业阻力对液压升降车进行加载。  可以看出，0-1s液压升降车处于待机状态，各个执行器均未动作，升降车处于待机状态并做好高空作业准备；1-8s控制动臂和工作台液压缸同时伸出，驱动动臂和工作台复合动作进行高空作业，在8s时工作台停止工作，8-9.5s动臂单独工作进行动臂高空作业，完成的高空作业，可以看出2-5.1s随着工作台高空作业深度的增大，高空作业阻力逐渐增大，并在5.1s处到达最大高空作业深度，此时高空作业阻力最大约15kN，5.1-9.5s高空作业后半段高空作业阻力随着高空作业深度的逐渐减小而减小，同时工作台中物料和施工人员重量随着高空作业的进行不断增大；在工作台装满物料和施工人员后，从10s开始控制动臂液压缸伸出，动臂带动动臂和工作台举升并到达一定高度时，12s控制回转马达工作，动臂和回转机构复合动作，对工作台物料和施工人员进行搬运，在14.5s动臂停止举升，回转机构单独运行，于17.5s到达指定卸料位置并停止运动；17.5s开始动臂和工作台液压缸同时缩回，驱动动臂工作台复合动作进行卸料，工作台中物料和施工人员的质量迅速减小，24s工作台停止缩回，动臂继续缩回并于26.5s停止动作；26.5-31s动臂下降和回转机构反向转动复合动作，返回初始位置；31-33s变转速动力源及容腔独立控制液压升降车待机，为下次高空作业做好准备。在整个高空作业过程中动臂和工作台复合动作，完成高空作业和卸料；动臂和回转机构复合动作将物料搬运到既定卸料位置和卸料之后对升降车进行复位，现分别进行分析。 动臂工作台复合动作时的运行特性，1-9.5s高空作业过程中，由于高空作业阻力作用，动臂和工作台液压缸均处于阻抗伸出工况，动臂和工作台液压缸无杆腔压力均不断增大。但是对比动臂液压缸无杆腔压力始终高于工作台液压缸无杆腔压力，动臂液压缸为重载执行器，控制动臂液压缸两腔比例阀全开来降低动臂工作台动臂回转系统压力，调节伺服电机转速控制动臂液压缸伸出速度；同时工作台液压缸伸出速度通过常规四通阀控差动缸方式进行控制。根据流量匹配控制方式对伺服电机转速进行调节，使定量泵输出流量和动臂工作台液压缸伸出所需流量相匹配。

  

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        但是动臂和工作台液压缸伸出速度在稳定运行期间出现明显的“波浪”形状，这主要是因为高空作业阻力F较大并且不断变化，导致动臂工作台液压缸负载力较大且不断变换，无杆腔压力随之也不断变化。根据油液压缩性，油液密度会随着压力的变化而变化，取动臂液压缸无杆腔为研究对象，在活塞杆伸出过程中满足：2121ddV, 液压缸无杆腔流量，ρ为液压油液密度，V21为动臂液压缸无杆腔容积。动臂液压缸的无杆腔压力变化范围大，使得油液的密度变化较大，无杆腔流量与无杆腔容积和油液密度有关，油液密度大范围的变化导致了无杆腔稳态流量呈“波浪”形状，最终导致动臂液压缸稳态伸出速度出现“波浪”形状。17.5-26.5s升降车卸料阶段，动臂工作台液压缸均处于阻抗缩回工况，缩回速度分别为70.5mm/s和48.6mm/s，与设定速度基本相同。动臂液压缸有杆腔压力大于工作台液压缸有杆腔压力，动臂液压缸同样为重载执行器，和复合高空作业控制方式相同。但是由于在动臂液压缸缩回之前无杆腔压力较高，所以在液压缸缩回初始阶段，液压缸速度出现轻微正向波动，但迅速回到正常缩回状态，不影响整体性能。

   

          动臂回转复合动作时的运行特性，10-12s动臂举升时动臂液压缸保持78.8mm/s伸出，液压缸处于阻抗伸出工况，控制方式与动臂单动作控制相同，12s回转马达开始工作，回转马达为重载执行器，因此动臂液压缸伸出速度通过有杆腔比例阀控制，动臂液压缸伸出速度出现轻微波动。动臂下降时动臂液压缸保持79.1mm/s缩回，与动臂单动作控制方式相同。同时回转马达为重载执行器，回转马达工作时控制A、B两腔比例阀全开，根据流量匹配方式调节伺服电机转速控制液压马达转速，由于回转机构为大惯性机构，回转马达进出口建立足够的压差才能驱动回转快速动作，因此在12s和26.5s回转动作时，液压马达进油口压力较高，分别为11.5MPa和14.2MPa，同时在14.8s和28.8s回转机构制动时，液压马达出油口压力较高，分别为9.4MPa和15.5MPa。综合以上分析，可以看出变转速动力源及容腔独立控制液压升降车在整车复合动作进行高空作业时，各个执行器运行速度平稳，同时在执行器切换工作时没有出现明显的速度冲击，具备了良好的运行特性。

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