从化升降车出租，从化升降车公司，从化升降车出租公司，升降车EPS系统助力特性曲线的实现当前EPS系统的开发中，控制策略的设计是决定整个控制系统性能的关键，而用于确定目标电流的助力特性算法的实现则是整个控制策略的核心。设计助力特性曲线通常先选定曲线类型，再将车速在0～。区间内进行分段，确定不同车速下的助力特性曲线。对于直线型和折线型助力特性，根据助力特性曲线，容易得出目标助力电流的计算公式。而对于一般曲线型助力特性，根据助力曲线所得到的助力电流计算公式较为复杂或难以得到计算公式，并且处理复杂的计算公式所需的时间较长，系统实时性变差，因此应用中通常是将助力电流值制定为助力控制表，根据输入变量查表得到助力电流值，这种方法控制精度不高，数据处理量较大，且需要占用控制器大量的内存空间。本系统设计采用的二次曲线型助力特性，可根据助力特性曲线得出目标助力电流的计算公式，实际中控制器只需根据车速大小选择相应区间的助力电流计算公式，就可以得到该车速不同输入扭矩下的助力电流值。采用这种二次曲线型助力特性曲线对目标电流进行决策计算时，既可以很好地协调路感和转向轻便性的关系，又节省了查表法需要的大量资源开销，兼具直线型、折线型与一般曲线型三种典型助力特性曲线的优点，并且在实际应用中在线调整方便，因而可以使系统的控制性能得到很大的改善。

 

    从化升降车出租，从化升降车公司，从化升降车出租公司， 由于升降车一般仅在低速下行驶，故下面将针对后一种情况，分析回正控制策略。升降车转向过程中，转向盘力矩与电动机助力矩克服回正力矩与摩擦力矩使转向盘转动，而回正过程中，回正力矩需克服转向盘力矩、电动机助力矩与摩擦力矩使转向盘转动。由于回正时作用在转向盘上的力是逐渐减小的，如果仍然按助力控制时的助力特性，则电动机助力矩也是逐渐减小的，这样可能会导致回正力矩不足以推动转向盘回到中位。为了增强驾驶员松开转向盘后的回正能力，ECtl利用转向盘力矩微分值判断是否处于回正状态，再根据回正助力特性来确定电动机目标电流。本系统设计的回正控制策略内容如下：升降车在常见低速下行驶转向回正过程中，ECU发出指令使电动机电流迅速减小，使转向车轮迅速回正，以保证良好的回正性能和合适的路感。实际控制中可通过控制电动机前置驱动电路中栅极驱动芯片IR2110的SD端，对H桥驱动电路实行断路控制来实现。直流电动机的数学模型根据上述控制策略确定EPS的目标助力电流后，为实现对目标助力电流快速精确的跟踪，需要进行电流的闭环控制，即将电机实际输出电流反馈至输入端形成闭环以跟踪电动机电流。在这个闭环控制系统中，直流电动机作为被控对象，首先需要建立其数学模型。本系统采用直流有刷永磁电动机。直流电动机模型根据电动机原理，其端电压U与电感L、电枢电阻R、数瓦、电流I和时间t之间的关系如下：为电动机的反电动势。

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