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肇庆升降车出租, 四会升降车出租, 鼎湖升降车出租 滑模变结构控制升降车电液力系统抖振产生的原因? 从理论上说,在某种程度上,由于滑模是可以根据要求进行的,并且滑模的运动与控制目标的参数和外部的干扰无关。因此,与传统的连续系统相比,滑模变结构控制具有更好的鲁棒性。但由于滑模变结构的非连续切换性质,使其容易产生抖动。抖振产生的原因主要有以下几点:
(1)时间延迟: 在接近切换面时,由于时间延迟效应,控制动作对状态的精确改变存在一段时间延迟,而控制量的振幅随状态量的振幅逐渐减小,因而在平滑的滑模面上出现衰减三角形曲线。
(2)空间延迟: 空间的延迟可以理解为在状态空间中存在一个状态量的“死区”,其结果是在平滑的滑模面上出现一个幅值相等的曲线。
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(3)离散系统引起的抖振: 离散系统的滑动模态是一种特殊的“滑动模态”,它的滑模运动不是直接发生在滑模面上,而是在以原点为顶点的锥体表面做滑模运动。它的抖振是衰减的,随取样周期的变化而变化。
(4)系统的惯性效应: 由于任何一个物理系统的能量都不会是无穷大的,所以它的控制能力不会是无穷大的,所以它的加速度是有限制的。此外,由于系统的惯性始终存在,因此控制切换会伴随着延迟,这种延迟效应与时间延迟效应一样。 因此,抖振形成的原因是系统在滑模控制器的作用下到达滑模面时,系统由于惯性会保持原有的运动状态,导致其在滑模面上下运动,最终形成抖振,并与理想的滑动模态重叠。由于计算机快速的逻辑变换和精确的数字操作,使切换开关自身的时间延迟效应和空间延迟效应在现实中几乎没有。
在本文所研究的电液力系统中,由于系统含有较大的负载质量,负载质量惯性力成为了主要的影响因素,导致了电液力系统在滑动模态下存在一定的抖振,这不但会影响系统加载精度,还可能引起系统的高频未建模因素被激励,影响系统的稳定性,从而导致系统出现抖振、不稳定等问题。因此,抖振的消除也是本文的一个要点。
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