博罗升降车出租， 云城升降车出租， 云浮升降车出租      升降车的电液伺服控制系统有哪些研究内容？    电液伺服系统是以液体为介质，依靠液体压力进行动力传输，频率响应宽、控制精度高、负载刚性大、输出功率大。根据被控物理量的不同，主要可以分为三类，依次是：电液位置伺服系统、电液速度伺服系统和电液压力伺服系统。本文研究对象为电液位置伺服系统。电液伺服控制系统是一个参数时变、高度非线性的参数不确定系统，不确定性主要是由于液压特性、阀的特性导致的，比如负载刚度变化、粘性阻尼系数未知、油温变化等，由于这些不确定因素，在实际系统中不能得到精确数据，所以需要控制方法进行补偿，目前已经有了较为成熟的针对这些不确定性因素的控制方法研究，比如上文提到的鲁棒控制、自适应控制、神经网络方法、状态观测器法。

          在设计控制器的过程中，普遍采用反步控制法，但是反步控制法会由于多个子系统进行的多次微分，而产生“微分爆炸”现象。微分爆炸会降低系统的稳定性能和动态性能。动态面控制方法可以很好的解决这个问题，通过一阶滤波器将微分项用一次项代替，从而避免了微分爆炸问题。基于障碍李雅普诺夫函数的输出约束能够解决输出超调问题，使状态项稳定在设定范围内，保证了系统的稳定性，同时也可以使系统更加安全，避免机械器件损伤，保护系统安全性。另一方面，由于对数函数特性，还提高了系统的响应速度。由于液压参数具有不确定性，并且存在摄动，映射函数的提出有效的解决了这个问题。映射函数对估计律的上下限进行限制，使得估计参数限定在设定范围内。

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       Simulink能够提供一种交互式、图形化的环境，具有观察直接、方便操作的优点，Simulink可以验证模型是否合理，控制算法是否恰当等问题。因此Simulink是进行控制算法设计中的重要环节。因此在建模和控制器设计后，本文都利用Simulink进行仿真实验。针对上述问题，本文主要的研究内容包括一下几个方面：

          1、针对电液伺服系统建立数学模型经过查阅有关电液伺服系统的系统书籍资料，了解了该类系统的基本工作原理，对工作器件和系统全局分别进行动力学分析，得出零开口斯通滑阀流量-压力特性方程、液压缸流量-压力连续性方程、机械动力机构平衡方程进而建立电液伺服系统严格反馈状态空间模型，为了使算法设计过程简单、控制器可观性较好对该状态空间模型进行了合理的简化，最终在Simulink中建立简化后模型的仿真模型。

          2、电液伺服系统反步自适应控制算法的设计与优化面对电液伺服系统中存在的参数不确定性问题，本文采用自适应控制方法进行算法设计解决。在设计控制器的过程中，又引入了状态约束即输出约束控制方法，对输出状态进行约束，进而保证系统工作安全性，缩短系统响应时间。在这个过程中又加入了动态面控制算法来克服反步迭代而导致的多次微分问题，提高系统跟踪精度。随后，为了解决参数摄动问题，又添加了映射函数对参数估计律进行约束。进一步提高系统的稳定性能。

           3、电液伺服系统各控制器控制性能比较针对所设计的控制器进行仿真结果分析，比较各个控制算法对系统跟踪性能的影响效果，比较控制器设计的优劣，综合仿真和分析结果得出针对电液伺服系统的最佳控制算法，以达到期待跟踪性能。

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