白云升降车出租，花都升降车出租，海珠升降车出租    升降车的电液伺服系统模型反馈线性化方法？    非线性系统反馈线性化理论反馈线性化是通过对非线性系统进行状态补偿，然后将其转化为线性系统的方法。这样便可以利用线性系统控制理论对非线性系统进行分析和设计。该方法是设计一个状态变换向量，将原来带有非线性项的系统状态进行坐标变换。并且，还要设计一个新的控制输入，替代原来非线性系统中的线性输入。由此，非线性系统通过状态变换向量和新的控制输入即反馈线性化，能实现向线性系统的转变，将非线性问题转变成线性问题，然后利用线性控制理论方法进行求解。反馈线性化的优点在于考虑了整个非线性系统所有的非线性部分，且利用了系统中所有的状态。

     （1）仿射非线性系统仿射非线性系统中的状态空间模型具有非线性项，系统输入则是线性的，一般状态空间模型。

    （2）同胚变换对于一个具有非线性的系统，状态空间模型的状态向量是x，利用z =T（x）对状态向量x进行状态转换，把非线性系统的状态方程从x坐标系转换到z坐标系，使得转换后z坐标系下的状态方程具有可线性化的结构。其中，T（x）是连续可逆的，被称为同胚变换。

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     （3）李导数李导数是研究向量场的数学工具。说明李导数的定义。为了便于寻找系统输入u和输出y之间的关系。

       （4）非线性反馈线性化非线性反馈可以将非线性系统转变成线性系统。其中李导数构造同胚变换是线性化的关键步骤。对于一个非线性系统来说，线性化的好处是可以利用线性控制方法去处理那些在原来非线性空间不好处理的问题。转换后的系统中会有新的控制输入v代替原来的输入u，新的控制输入v与系统输出y呈线性关系。

       电液伺服系统反馈线性化过程，   从电液伺服阀的流量-压力方程，可以看出电液伺服系统具有很强的非线性。为了进一步提高电液伺服系统的控制性能，采用状态反馈线性化的方法可以将非线性模型精确线性化。状态反馈线性化的方法是全维状态反馈，包含所有的状态信息。

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